机械手结构的改进

    跟据前人的研究，采用变密度法可以有效地提高机械手的机械特性，因此借鉴前人的优化方法与优化结果，将机械手引拔梁的结构改进如下。

引拔梁结构改进

1.机械手静力特性分析

    对优化后的机械手进行静力特性分析，同样施加2.2.1节对机械手进行静力分析时相同的载荷，得到节点的应变和等效应力云图。

机械手应云变图

  机械手应力变图

    如图所示，机械手的引拔梁、手臂从动梁前端节点处的位移较大，最大值为0.351mm。引拔梁与炮管前端连接部位的应力值最大，为0.265MPa。与优化前的结果相比较，没有太大的变化，因此可以满足实际工作要求。