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伺服参数的软件调整

来源:         时间:2014-07-17 14:51:58

    伺服电机的PID参数一般不需要手动进行调节,直接设置为自动增益调盛模式即可,需要用户调整的参数为机械的刚性及机械震动抑制滤波器。如果自动增益调整模式调整失败,就必须采用手动方式进行调节,这往往需要大量的实际经验,即使是调整的相对稳定,伺服电机也不能够达到最佳的效果,因此,在调整伺服电机的时候最好的方法是利用伺服软件进行调整,通过对伺服的波形的观侧分析进行有效调整。

 

    松下伺服电机提供了一款非常好的松下伺服调试软件PANATERM,其性能优越。松下伺服电机提供一个232口与计算机相连。通过PANATERM软件进行调试,可以做到对伺服参数的实时调整。

 

    在调整伺服参数的时候需要监侧伺服电机动作过程中的波形,现以现场读取的三伺服机械手的伺服电机波形图加以说明。

 

    在实际的控制当中要求做到较好的跟随性,伺服电机能够较好的跟随于上位的脉冲指令在上述波形图中,虽然伺服电机能够很高的跟随与指令脉冲,但是在伺服电机加减速的过程当中,波形较差,不平滑,启动和停止的过程中易发生振荡。

 

    通过反复调整伺服电机的参数及波形,使伺服电机的参数达到了最优化,机械手动作平稳,不易发生震动,达到径制要求。

 

    本文为机械手伺服电机的选型提供了一种通用计算方法,此方法可以灵活可靠的选择机械手伺服电机。讨论了伺服电机的硬件连接以及三伺服机械手伺服电机的参数设置,并以试验的方式利用伺服调试软件对开发所用伺服电机进行调试,通过读取电机波形调整参数,使电机性能达到了最优。

 

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